Cần cẩu xe tải là cần cẩu được lắp đặt trên khung gầm ô tô thông thường hoặc khung gầm ô tô đặc biệt. Buồng lái và phòng điều khiển nâng của nó được tách biệt. Ưu điểm của loại cần cẩu này là khả năng cơ động tốt và di chuyển nhanh chóng. Nhược điểm là cần có chân chống khi làm việc, không thể di chuyển dưới tải và không thích hợp để làm việc trên địa hình mềm hoặc lầy lội.  Hiệu suất khung gầm của cần cẩu xe tải tương đương với một chiếc xe tải có cùng trọng lượng xe và đáp ứng yêu cầu kỹ thuật của phương tiện giao thông đường bộ nên có thể di chuyển không bị cản trở trên mọi loại đường cao tốc. Loại cần cẩu này thường được trang bị hai phòng điều khiển, một phòng trên và dưới, các chân chống phải được mở rộng để duy trì sự ổn định trong quá trình vận hành. Phạm vi nâng trọng lượng rất rộng, từ 8 tấn đến 1600 tấn, số lượng trục của khung xe có thể từ 2 đến 10. Đây là loại cần cẩu lớn nhất và được sử dụng rộng rãi nhất.